Почему поезд не сходит с рельсов?

Если вы смотрели спектакль Евгения Гришковца «ОдноврЕмЕнно», то, наверное, помните момент в самом начале где он объясняет про то как поезда двигаются между городами? Кстати, кто не смотрел спектакль обязательно посмотрите, уверен не пожалеете, он замечательный. А вот в этом видео Ричард Фейнман рассказывает про устройство другого механизма поезда — про колеса. И чтобы совсем уж наглядно понять как это происходит в реальности, то можно посмотреть вот это видео. И пусть вас не смущает отсутствие реборды (выступающей части обода колеса, служащая направляющей при движении колеса по рельсам), просто для наглядности ее решили убрать, т.к. на предотвращение схождения поезда с рельсов она, как ни странно, роли практически не играет.